Das Stadtmuseum im Gelben Haus präsentiert die Geschichte der ehemaligen Freien Reichsstadt Esslingen. Untergebracht ist es in einem ihrer ältesten Gebäude, einem steinernen Wohnturm aus dem 13. Jahrhundert. Zahlreiche Gegenstände aus dem Alltag veranschaulichen das Leben in früheren Jahrhunderten. Der Besucherrundgang setzt bei der ersten urkundlichen Erwähnung im Testament des Abts Fulrad von St. Denis im Jahr 777 n. Chr. ein und führt bis in die Mitte des 20. Jahrhunderts. Im Zentrum der Ausstellung steht die Freie Reichsstadt, die während des Mittelalters durch Weinbau und Handel reich und mächtig war. Ein Stadtmodell zeigt Esslingen um 1770. Bis in das 19. Jahrhundert prägten die Handwerker und Zünfte die wirtschaftliche Ordnung der Stadt. Nach dem Übergang an Württemberg im Jahr 1802 entwickelte sich Esslingen zu einem bedeutenden Industriestandort für die Textilindustrie, den Maschinenbau und für Metall verarbeitende Betriebe.