Das Stadtmuseum mit seinen Sammlungen ist seit 1973 in einem barocken Palais untergebracht. Die Stadtgeschichte präsentiert sich in einem chronologischen Rundgang, der von den archäologischen Funden über die barocke Stadtgründung Ende des 18. Jahrhunderts bis zur Gegenwart reicht. Schwerpunkte sind die Besiedlung und Kultivierung der Rastatter Region, die barocke Planstadt und die Stadtentwicklung mit dem Bau der Bundesfestung sowie die Entfestigung am Ende des 19. Jahrhunderts. Stadtgeschichtlich herausragende Ereignisse, wie der Rastatter Frieden (1714), der Rastatter Kongress (1797-1799) und die Revolution von 1848/49, werden thematisiert. Im 2010 sanierten Kantorenhaus, das bis 1940 vom Lehrer und Kantor der jüdischen Gemeinde bewohnt wurde, gibt eine Dokumentation Einblick in das jüdische Leben in Rastatt. Die Außenstelle des Stadtmuseums im Stadtteilzentrum West kann nach Voranmeldung besichtigt werden.